Jedes reale Stellglied eines Regelkreises besitzt eine Beschränkung der Stellgröße u, da seine maximale Stellleistung endlich ist. Bild 4.1 illustriert einen entsprechenden Regelkreis mit Regelstrecke \(G\left( s \right)\) , Regler \(K\left( s \right)\) und Begrenzungsglied, wobei der Regler und das Begrenzungsglied das Stellglied bilden. Die Begrenzung der Stellgröße beschreiben wir durch die folgende Sättigungskennlinie