In den vorherigen Kapiteln wurde das Regelungskonzept zur automatisierten Fahrzeugführung vorgestellt. Die modellprädiktive Trajektorienplanung nutzt die Bewegungsgleichungen des Einspurmodells mit gekoppelter Längs- und Querdynamik, um das zukünftige Fahrzeugverhalten vorherzusagen. Mit Hilfe iterativer Optimierungsverfahren werden optimale Steuersignale und Trajektorien, z.B. für die Giergeschwindigkeit, unter Berücksichtigung fahrdynamischer und fahrzeugspezifischer Beschränkungen berechnet.