In diesem Kapitel wird die optimierungsbasierte Trajektorienplanung unter Verwendung der modellprädiktiven Regelung detailliert beschrieben. Bezogen auf das hochautomatisierte Fahren besteht die Grundidee der MPC darin, das zukünftige Fahrzeugverhalten über einen begrenzten Zeithorizont vorherzusagen. Die Prädiktion erfolgt auf Basis des Fahrzeugmodells bzw. der Bewegungsgleichungen und ermöglicht die Berechnung optimaler Stellgrößen.